In de Middeleeuwen bieden drie poorten toegang tot het vestingstadje Valkenburg: de Grendelpoort, de Berkelpoort en de Geulpoort. Oude bronnen vermelden ook nog de Nieuwpoort, Olijpoort, Meypoort en Drenckpoort. De poorten zijn ‘s avonds gesloten ter bescherming van de bevolking binnen het stadje. Er zijn dan drie bruggen: de Geulbrug, de Taterbrug en de Valbrug.
We zien hier de 3 stadspoorten die, samen met muurtorens en stadswallen, ook nu nog het oude vestingstadje markeren.
In 2013 besloot de Gemeente Valkenburg aan de Geul de afgebroken Geulpoort te herbouwen en de twee bestaande stadspoorten volledig te restaureren.
Berkelpoort
De Berkelpoort (begin 14e eeuw) heeft een vierkante vorm met een valbrug. Bij de laatste restauratie in 2007 is de poort iets verhoogd en heeft hij weer een dak. Vanaf de Berkelpoort tot aan de kasteelruïne ligt nog een gedeelte van de oostelijke stadsmuur.
Grendelpoort
De Grendelpoort (begin 14e eeuw) bestaat uit een middendeel met twee rondelen waarin een nis met een heiligenbeeldje. Voor de restauratie van de Grendelpoort in 2014 werden slechte mergelblokken vervangen en een houten dakconstructiegerealiseerd.
Geulpoort
De Geulpoort is waarschijnlijk in 1672, tegelijk met het Kasteel van Valkenburg, verwoest. Tot in de 18e eeuw is nog een restant van de poort op oude schilderingen te zien. Deze poort is, met een gedeelte van de stadsmuur, in 2014 gereconstrueerd boven op de nog bestaande historische fundering.
Oude bronnen maken ook nog melding van vijf andere torens: de Louxtoren, Barbiertoren, Hallertoren, Nieuwetoren en Beelentoren.
